歷史上最悠久的兵種是陸軍中的步兵。
關於步兵：指徒步行軍作戰的士兵。在冷兵器時代區別於車兵、騎兵等。隨着科技的發展，近現代的步兵也依靠馬匹，自行車，卡車，火車，裝甲運兵車，直升機，運輸機，艦艇等手段前往戰場。
廣義來講，以單個士兵身體作為武器平台進行作戰的部隊，統稱為步兵。狹義來講，步兵是進行正規攻防的兵種，而特種作戰的部隊如海軍陸戰隊、傘兵等都不應屬於狹義的步兵部隊。
步兵產生於遠古時代。在奴隸社會時期，步兵是許多國家在戰場上的主要力量，分為重裝步兵、輕裝步兵等。
中國古代稱步兵為徒或卒，有徒兵，徒卒，武卒，鋭士，技擊，帶甲等稱呼，主要圍繞戰車作戰。冷兵器時代的步兵大多手持青銅和鐵打造成的長短兵器，有時候會攜帶弓箭或弩等輔助武器，身披鎧甲，是主要作戰力量。在中國封建社會時期，騎兵發展為主要兵種，步兵則擔負輔助任務。作戰時步兵會結為各種戰陣，以達到最佳的攻擊或防禦效果。
