按照比較寬泛的定義，清代的禁衛軍包括守衛皇宮的侍衛親軍，駐守北京的滿族八旗禁旅，甚至主管京師治安的步軍統領所屬綠營部隊。嚴格意義上的禁衛軍是指清政府在立憲運動風起雲湧的時代背景下，仿照普魯士軍事制度建立的一支近代化的宮廷衛隊。
禁衛軍的編練倡議於光緒三十三（1907）年三月，始於光緒三十四（1908）年十二月，成軍於宣統三（1911）年七月。禁衛軍軍官多數來自以滿族為主的新軍第一鎮，兵源也主要是駐京的滿族人，另有蒙古騎兵和來自直隸、山東的農家壯丁。禁衛軍最多時編有步兵2協共4標，馬隊、炮隊各1標，工程、輜重、機關炮、軍樂、警察各1隊，共12000餘人，裝備當時中國以至亞洲國家僅有的18門150毫米野戰重炮和24～30挺馬克沁式重機槍。
