低等的無脊椎動物沒有四肢，或只有簡單的附肢。高等的脊椎動物四肢堅硬，便於運動。
魚的四肢是鰭狀的，前肢是一對胸鰭，在水裡起轉換方向的作用；後肢是一對腹鰭，既有游水的作用也有保持身體平衡的作用。青蛙的前肢短，後肢粗而長，趾間有蹼。這些特點，使既能在水中游泳，又能在陸地爬行、跳躍。
鳥的前肢演變成翅膀，能在天空翱翔，兩條腿是後肢。鴕鳥的雙腿強健有力，在沙漠上奔走速度很快。
哺乳動物四肢發育完善，能靈巧自如地運動，快速地奔跑，跑得最快的獵豹，百米速度僅為3.2秒。哺乳動物的四肢變化很大。袋鼠的後肢強壯有力，長度是前肢的5至6倍。蝙蝠的前肢變成皮膜狀的翼，能在空中飛行。海洋中的鯨前肢變成了槳狀的鰭腳，成了游泳器官。
