海星與海蔘、海膽同屬棘皮動物。它們通常有五個腕但也有四六個，有的多達40個腕，在這些腕下側並排長有4列密密的管足。用管足既能捕獲獵物，又能讓自己攀附岩礁，大個的海星有好幾千管足。
海星的嘴在其身體下側中部，可與海星爬過的物體表面直接接觸。海星的體型大小不一，小到2.5釐米、大到90釐米，體色也不盡相同，幾乎每隻都有差別，最多的顏色有桔黃色、紅色、紫色、黃色和青色等。內骨骼的骨板以結締組織相連，柔韌可曲。體表具棘和叉棘，為骨骼的突起。從骨板間突出的膜質泡狀突起，外覆上皮，內襯體腔上皮，其內腔連於次生體腔，稱為皮鰓，有呼吸和使代謝產物擴散到外界的作用。水管系發達。個體發育中經羽腕幼蟲和短腕幼蟲。
