小行星帶不是以前的星球，小行星帶由原始太陽星雲中的一群星子（比行星微小的行星前身）形成。但是，因為木星的重力影響，阻礙了這些星子形成行星，造成許多星子相互碰撞，並形成許多殘骸和碎片。小行星帶內最大的三顆小行星分別是智神星、婚神星和灶神星，平均直徑都超過400公里；在主帶中僅有一顆矮行星—穀神星，直徑約為950公里；其餘的小行星都較小，有些甚至只有塵埃大小。
小行星帶的物質非常稀薄，已經有好幾艘太空船安全通過而未曾發生意外。在主帶內的小行星依照它們的光譜和主要形式分成三類：碳質、矽酸鹽和金屬。另外，小行星之間的碰撞可能形成擁有相似軌道特徵和成色的小行星族，這些碰撞也是產生黃道光的塵土的主要來源。
