地球並不是一個規則球體，而是一個兩極部位略扁赤道稍鼓的不規則橢圓球體，誇張地說，有點像“梨子”，稱之為“梨形體”。地球的赤道半徑約長6378.137千米，這點差別與地球的平均半徑相比，十分微小，從宇宙空間看地球，仍可將它視為一個規則球體。
地球圈層分為地球外圈和地球內圈兩大部分。地球外圈可進一步劃分為四個基本圈層，即大氣圈、水圈、生物圈和岩石圈；地球內圈可進一步劃分為三個基本圈層，即地幔圈、外核液體圈和固體核心圈。此外在地球外圈和地球內圈之間還存在一個軟流圈，它是地球外圈與地球內圈之間的一個過渡圈層，位於地面以下平均深度約150公里處。這樣，整個地球總共包括八個圈層，其中岩石圈、軟流圈和地球內圈一起構成了所謂的固體地球。
對於地球外圈中的大氣圈、水圈和生物圈，以及岩石圈的表面，一般用直接觀測和測量的方法進行研究。而地球內圈，主要用地球物理的方法，例如地震學、重力學和高精度現代空間測地技術觀測的反演等進行研究。地球各圈層在分佈上有一個顯著的特點，即固體地球內部與表面之上的高空基本上是上下平行分佈的，而在地球表面附近，各圈層則是相互滲透甚至相互重疊的，其中生物圈表現最為顯著，其次是水圈。
