(1)氣源裝置。氣源裝置將原動機提供的機械能轉變為氣體的壓力能，為系統提供壓縮空氣。它主要由空氣壓縮機構成，還配有儲氣罐、氣源淨化裝置等附屬裝置。
(2)執行元件。執行元件起能量轉換的作用，把壓縮空氣的壓力能轉換成工作裝置的機械能。它的主要形式有氣缸輸出直線往復式機械能、擺動氣缸和氣馬達分別輸出迴轉擺動式和旋轉式的機械能。對於以真空壓力為動力源的系統，採用真空吸盤以完成各種吸吊作業。
(3)控制元件。控制元件用來對壓縮空氣的壓力、流量和流動方向凋節和控制，使系統執行機構按功能要求的程式和效能工作。根據完成功能不同，控制元件種類分為很多種，氣壓傳動系統中一般包括壓力、流量、方向和邏輯等四大類控制元件。
(4)輔助元件。輔助元件是用於元件內部潤滑、排氣噪聲、元件間的連線以及訊號轉換、顯示、放大、檢測等所需的各種氣動元件，如油霧器、消聲器、管件及管接頭、轉換器、顯示器、感測器等。
