中國古代有步兵，而且中國的步兵應該是世界史上誕生最早的，從蚩尤那個年代開始就已經有步兵了，但是此時的步兵只是一個傳說而已，人們見過的最早的步兵應該是在奴隸制社會夏朝。
在奴隸社會時期，步兵是許多國家在戰場上的主要力量，分為重灌步兵、輕裝步兵。中國古代稱步兵為徒或卒，有徒兵、徒卒、武卒、銳士、技擊、帶甲等稱呼，主要圍繞戰車作戰。冷兵器時代的步兵大多手持著青銅和鐵打造成的長短兵器，有時候會攜帶弓箭或弩等輔助武器，身披鎧甲，逐漸成為主要作戰力量。在中國封建社會時期，騎兵發展為主要兵種，步兵則擔負輔助任務。作戰時步兵會結為各種戰陣，以達到最佳的攻擊或防禦效果。
