日本人泡湯的歷史可以追溯到繩紋時代，在許多神話故事中也出現了泡湯的情節。草津溫泉發現於1193年；有馬溫泉雖沒有正確的發現年代，但根據《日本書紀》的記載，它是關西地區最古老的溫泉；至於下呂溫泉則已有上千年的歷史了。
日本的溫泉離不開傳說。溫泉的起源大抵是有受傷的動物因為洗溫泉而傷愈，當地人見狀而發現。除了受傷動物療傷的傳說以外，日本的溫泉也會和神明或者僧侶有關。比如：草津溫泉是行基和尚發現的；北海道的定山溪溫泉是由美泉定山的修行和尚所發現等。此後無論是將軍大名，或是文人騷客，都在溫泉勝地留下許多傳說。
因為這些名人的足跡，讓各地的溫泉瀰漫著濃濃的人文氣質。
