因為其在明永樂年間（1403年）置寧夏中衛。
清雍正年間（1724年）改稱中衛縣（含今沙坡頭區、中寧和青銅峽部分地區），屬寧夏府，海原縣屬平涼府。1933年中衛縣分成中衛、中寧兩縣。1954年寧夏併入甘肅省，中衛屬銀川專區。1958年寧夏回族自治區成立後，中衛、中寧先後劃歸銀南、吳忠市管轄。海原縣先後劃歸固原地區、固原市管轄。2004年地級中衛市成立，中寧、海原兩縣劃歸中衛市管轄。
中衛市位於寧夏中西部寧夏、內蒙古、甘肅交界地帶，東與寧夏吳忠市接壤。南與寧夏固原市及甘肅省靖遠縣相連，西與甘肅省景泰縣交界，北與內蒙古自治區阿拉善左旗毗鄰，東西長約130公里，南北寬約180公里。截至2010年，全市總面積17441、6平方公里，其中，沙坡頭區6876、1平方公里，中寧4191、6平方公里，海原6373、9平方公里。
