埃爾法是豐田應對日產elgrand而開發的豪華MPV，採用了Previa的底盤加以改進而成。第一代埃爾法於2002年誕生，動力有2.4升和3.0升兩款發動機，都可選裝四驅系統。2008年埃爾法更新換代，為了對抗宿敵Elgrand，豐田同時推出了姐妹車Vellfire，主打年輕運動風格，但是和Elgrand相比還是略顯保守。
埃爾法比同平臺的普瑞維亞大上一圈。但埃爾法的車身長度遠小於賓士R級和別克GL8，只跟奧德賽相當，埃爾法用這樣的長度去營造充裕7人空間，絕對不是一件易事，因此埃爾法那無人能比的車身高度起了最重要的作用。
