所有運動副均為轉動副的四杆機構稱為鉸鏈四杆機構，它是平面四杆機構的基本形式，其他四杆機構都可以看成是在它的基礎上演化而來的。鉸鏈四杆機構中，按照連架杆是否可以做整週轉動，可以將其分為三種基本形式，即曲柄搖桿機構，雙曲柄機構和雙搖桿機構。
鉸鏈四杆機構可以通過以下方法演化成衍生平面四杆機構。
轉動副演化成移動副。如引進滑塊等構件。以這種方式構成的平面四杆機構有曲柄滑塊機構、正弦機構等。
選取不同構件作為機架。以這種方式構成的平面四杆機構有轉動導杆機構、擺動導杆機構、移動導杆機構、曲柄搖塊機構、正切機構等。
變換構件的形態。擴大轉動副的尺寸，演化成偏心輪機構。
