兩步。
2000年11月29日，我國獨立研製的第一臺具有人類外觀特徵、可以模擬人類行走與基本操作功能的類人型機器人，在長沙國防科技大學首次亮相。
類人型機器人問世，標誌著我國機器人技術已躋身國際先進行列。這臺定名為“先行者”的類人型機器人，高1、4米，重20公斤，不但具有類人一樣的頭部、眼睛、脖頸、身軀、雙臂與兩足，而且具備了一定的語言功能。
與國防科技大學1990年研製的我國首臺兩足步行機器人相比，這臺類人型機器人實現了多項關鍵性技術的突破：
從只能平地靜態步行，到快速自如的動態行走；從只能在已知環境中行走，到可在小偏差、不確定的環境中行走；行走頻率也由每6秒1步，提高到每秒2步。
