不同種類的蜈蚣有不同數量的腿。
藥用蜈蚣是大型脣足類多足動物，只有21對步足和1對顎足；錢串子是蜈蚣近親，學名蚰蜒，只有15對步足和1對顎足；石蜈蚣也只有15對步足。還有些蜈蚣的步足又多又短，有35對、45對，最多的達到750對。
蜈蚣為陸生節肢動物，身體由許多體節組成，每一節上均長有步足，故為多足生物。蜈蚣又名叫天龍、百腳蟲、少棘蜈蚣、吳公、蝍蛆等，是一種有毒腺的、掠食性的陸生節肢動物。常見的蜈蚣有紅頭、青頭、黑頭三種。紅頭的背部呈紅黑色，腹部現淡紅色，足為淡橘紅色或黃色。青頭的背部和足部呈藍色，腹部淡藍色，體型小，長度約為紅頭蜈蚣的二分之一。
