定時器處理正交編碼器工作的原理

1、AB訊號通過異或門輸出判斷旋轉方向。

2、A和B共同輸出轉速資訊比單獨輸出分辨率高了一倍。轉速微分就得到角加速度。

3、A、B的輸出是方波，不需要加濾波器。

4、旋轉方向訊號控制計數器加減計數，計數器做脈衝計數。軟體上利用中斷進行定時計數，加速度通過差分獲得。