滑模控制理論誰能給我詳細講一下

滑模控制也叫變結構控制，本質上是一類特殊的非線性控制，且非線性表現為控制的不連續性；

滑膜控制與其他控制方法的不同之處在於系統的結構並不固定，而是可以在動態過程中，根據系統當前的狀態有目的地不斷變化，迫使系統按照預定滑動模態的狀態軌跡運動，由於滑動模態可以進行設計且與物件引數及擾動無關，因此滑模控制具有快速響應、對應引數變化及擾動不靈敏、無需系統線上辨識、物理實現簡單等優點。