機器人軌跡規劃有幾大板塊

簡單的說運動規劃可以分為路徑規劃和軌跡生成兩部分。路徑規劃的目的是找到無干涉，並能完成任務的路徑點。而軌跡生成一系列運動連續的參考點，以傳送到控制器驅動機器人運動。可以簡單一點理解為，路徑規劃是找到一系列要經過的路徑點，這些點只是空間中的一些位置，或者關節角度，而軌跡規劃則是確定怎麼走，走多快，它需要賦予這條路徑以時間資訊。對於路徑規劃，一般的方法如RRT， PRM以及他們的各種改進演算法。而軌跡規劃一般採用S型規劃，或者採用一些優化演算法如時間最優，能量最小等方法規劃。