如何評價機器人的工作效能

1、對球面三自由度機器人力矩輸入均衡效能進行了分析，給出了其機構設計。分析了球面三自由度機器人的輸入力矩與輸出力矩之間的關係，定義了力矩輸入均衡效能評價指標和全域力矩輸人均衡效能評價指標。

2、在滿足全域效能較好的情況下應用空間模型技術選取了一組合理的機器人結構尺寸引數，同時考慮加工與裝配工藝性，設計了一種球面三自由度機器人，該機器人可用作腰關節、腕關節和精密工作臺等。