明朝皇帝親軍共26衛(不隸屬五軍都督府)：
錦衣衛、旗手衛、金吾前衛、金吾後衛、羽林左衛、羽林右衛、府軍衛、府軍左衛、府軍右衛、府軍前衛、府軍後衛、虎賁左衛(以上12衛，洪武時設定)。
金吾左衛、金吾右衛、羽林前衛、燕山左衛、燕山右衛、燕山前衛、大興左衛、濟陽衛、濟州衛、通州衛(以上10衛，永樂時設定)。
騰驤左衛、騰驤右衛、武驤左衛、武驤右衛(宣德八年設定)。
作用為：錦衣衛掌侍衛、儀仗、緝捕、刑獄；旗手衛掌旗鼓、守衛；府軍前衛統領幼軍(補充兵)；金吾、羽林等十九衛，掌守衛巡警；騰驤等四衛，掌隨駕護衛。
