城郭的創始人是鯀，是大禹之父。
鯀不但善於治水，而且還是城郭的創始人。根據專家考證陝西神木石峁遺址就是夏鯀的封地古崇國。
石峁古城出土大量的高品級玉璋，甚至海外的精美的大尺寸玉璋都是出自石峁，本身就說明石峁是當時貴族的聚居之地，國家或部落聯盟統治的中心。
城郭制從春秋一直到明清，除秦始皇的咸陽外，其他各朝的都城都有城郭之制。城郭之制即“築城以衛君，造郭以守民”，“內之為城，外之為郭”的城市建設制度。一般京城有三道城牆：宮城（大內、紫禁城）、皇城或內城、外城（郭）；府城有兩道城牆：子城、羅城。
中國在新石器時代，一些部落為保護自己的居住地，已開始在聚落周圍設定防禦工事。半坡遺址和姜寨遺址聚落外部挖有壕溝，河南登封王城崗龍山文化中晚期遺址有兩座100×100米的方形城堡。
商代出現了規模較大的圍著城牆的都城和地方城邑。河南偃師商城、鄭州商城、湖北黃陂盤龍城都是夯土城牆。但安陽殷墟只有壕溝而未發現城牆。
