積分環節對系統穩定性的影響

從根軌跡角度來說，每一個積分環節會把根軌跡往右半平面拽。所以開環積分環節越多，允許的增益越小。頻域角度來說，每一個積分環節都會帶來負九十度的相位延遲，一般都會降低相位裕量。所以積分環節多了，一般是會使得閉環穩定性變差的。頻段以-20db的斜率通過0db線時系統穩定的可能性大，當積分環節過多，或者只有8個積分環節的時候顯然通過0db線是斜率要比-20db大很多，因此係統穩定性差。