電機由定子、轉子和其它附件組成。不同型別的電機，具體的組成部分會稍有不同。永磁式直流電動機由定子磁極、轉子、電刷、外殼等組成，定子磁極採用永磁體（永久磁鋼），有鐵氧體、鋁鎳鈷、釹鐵硼等材料。無刷直流電動機由永磁體轉子、多極繞組定子、位置感測器等組成。單相非同步電動機由定子、轉子、軸承、機殼、端蓋等構成。
單相串勵電動機的定子由凸極鐵心和勵磁繞組組成，轉子由隱極鐵心、電樞繞組、換向器及轉軸等組成。電磁式直流電動機由定子磁極、轉子（電樞）、換向器（俗稱整流子）、電刷、機殼、軸承等構成。一般的無刷直流電機本質上屬於伺服電機，由同步電機和驅動器構成。變壓調速的無刷直流電機是真正意義上的無刷直流電機，它由定子和轉子構成。
