勤王指君主制國家中君王有難，而臣下起兵救援君王。
1、公元前648年，周朝公子帶引西戎兵攻周，周襄王出逃向諸侯求救，晉文公率兵勤王，平定“子帶之亂”，周襄王得以復位。2、公元196年，漢獻帝為躲避李傕，郭汜劫持，下令曹操勤王，曹操率軍來迎接天子，曹操遷漢獻帝於許都，漢室君臣轉危為安，得以繼續維持。
3、公元755年，唐肅宗即位，下令朔方軍勤王。郭子儀率領步騎五萬大軍到靈州勤王，又聯合回紇等部援唐大軍擊敗了威脅唐肅宗陪都二帶數萬叛軍，又順利平定了“安史之亂”，唐朝得以保全。
4、公元1449，明朝土木堡之變，瓦剌軍進逼北京城。皇帝景宗下令勤王，兩京、河南、山東等地的勤王部隊會和北京的駐軍打退也先的瓦剌軍，明朝得以轉危為安。
