自由度的定義：根據機械原理，機構具有確定運動時所必須給定的獨立運動引數的數目，稱為機構自由度，其數目常以F表示。
自由度簡介：
1、如果一個構件組合體的自由度大於零，構件組合體就可以成為一個機構，即表明各構件間可有相對運動，如果構件組合體的自由度等於零，則構件組合體將是一個結構，即已退化為一個構件；
2、機構自由度包含有平面機構自由度和空間機構自由度，一個原動件只能提供一個獨立引數；
3、平面機構自由度，一個杆件在平面可以由其上任一點A的座標x和y，以及通過A點的垂線AB與橫座標軸的夾角等3個引數來決定，因此杆件具有三個自由度；
4、空間機構自由度，一個杆件，在空間上完全沒有約束，那麼這個杆件可以在三個正交方向上平動，還可以以三個正交方向為軸進行轉動，那麼這個杆件就有6個自由度。
