自然界的很多生物都有自己的柔性和靈活性，柔性機器人其實就模仿了一些動物外形。柔性機器人可以做到像藤蔓一樣自生長，柔軟的身體延伸運動到各種角落；或者像章魚一樣，整個身體沒有任何硬性的結構組織，就像《超能陸戰隊》裡的大白；還有魚類生物的水下機器人，柔軟的“魚鰭”如同真的魚兒一樣，在水中靈活運動。
柔性機器人指的是完全由柔性材料構成，沒有多餘硬性結構在其中，所以柔性機器人必然具備三種特性：
高靈活性：能夠使得機器人在複雜的空間環境下進行靈巧的運動；可變形性：能夠使機器人完成多種任務，減少航天器的運載成本；能量吸收特性，在交會對接或人機協同工作時，能夠減輕碰撞所產生的作用力，提高安全性。
