通常情況下蜈蚣不會無故攻擊人，但當蜈蚣感覺到自己受威脅時，如身體受夾制、突然被撥弄、尾足被踩等時，它才會咬對其構成威脅的物體。當蜈蚣將大顎刺入人體組織時，馬上開始注射毒液，但不會在瞬間內將毒液注射完，如果被螫者不及時擺脫蜈蚣，則其會繼續注射毒液，造成更大危害。毒液注入人體組織後，被螫傷部位迅速出血紅腫、劇痛，並出現一圈“紅線”等典型的區域性反應，蜈蚣毒液呈酸性，含有兩種類似蜂毒的有毒成分，會導致面板紅腫、疼痛、灼熱、瘙癢、麻木感，頭暈、頭痛、心慌、噁心、嘔吐等，嚴重的可能會導致出現有呼吸困難，心率快，休克等。
人被小蜈蚣咬傷，僅在局部發生紅腫、疼痛。若被熱帶型大蜈蚣咬傷，可致淋巴管炎和組織壞死，有時整個肢體出現紫癲。
