摩擦力是向量，兩個相互接觸並擠壓的物體，當它們發生相對運動或具有相對運動趨勢時，就會在接觸面上產生阻礙相對運動或相對運動趨勢的力，這種力叫做摩擦力。摩擦力既有大小又有方向，所以摩擦力是向量。
摩擦力內最大的區分是靜摩擦力與其它摩擦力之間的區別。有人認為靜摩擦力實際上不應該算作摩擦力。其它的摩擦力都與耗散有關：它使得相互摩擦的物體的相對速度降低，並將機械能轉化為熱能。
固體表面之間的摩擦力分滑動摩擦、滾動摩擦、靜摩擦、滾壓摩擦和轉動摩擦。在工程技術中人們使用潤滑油來降低摩擦。假如相互摩擦的兩個表面被一層液體隔離，那麼它們之間可以產生液體摩擦，假如液體的隔離不徹底的話，那麼也可能產生混合摩擦。氣墊導軌是利用氣體摩擦來工作的。潤滑油和氣墊導軌的工作原理都是利用“用液體或氣體（即流體）摩擦來代替固體摩擦”來工作的。
