在人類開始直立行走時就發明了，因為人類是全腳掌著地的，跑起來更穩定。
跑步的發明一方面為了伏擊獵物時，快速打到追上獵物，另一方面，為了解放雙手，追上獵物後靠雙手拿著武器攻擊獵物。
1890年，荷蘭青年醫生杜布哇在印度尼西亞爪哇島發現了一些化石，這些化石被命名為“直立猿人”。但是學術界對這些化石究竟是人還是猿爭論不休。一直到本世紀20～30年代我國北京周口店發現了大量的北京猿人化石、石器以及灰燼化石後，直立人才被普遍認識、接受。這一認識使人類的歷史向前推到了幾十萬年到100～200萬年。1924年在南非首次發現了一個南方古猿的頭骨以後又逐漸發現了其他一系列南方古猿化石。這些化石表明，南方古猿已經能夠直立行走。1950年左右，學術界在經過長期的爭論和研究後，把南方古猿歸入人科，這樣，人類的歷史又推前到了300～400萬年。
