出自姬姓。也就是周王室的後裔，衛姓始祖就是周文王的第九個兒子-康叔，當時他被封於衛地，接管了很多舊朝朝歌的遺民百姓，最終建立了衛國，因此在戰國時期衛國被秦國兼併之後，衛國的貴族子孫也就為了紀念故國取姓為衛了。
衛姓主要集中於山西、陝西、四川、河南，這四省大約佔衛姓總人口的77.0%。山西為衛姓第一大省，約佔衛姓總人口的24%。其次分佈於上海、江蘇、貴州、山東等省市。全國形成了以晉秦為中心，向南移動的衛姓分佈區。
衛姓歷代重要人物有：西漢大將軍、長平侯衛青，丞相、建陵侯衛綰；東漢學者衛巨集；西晉畫家衛協，書法家衛恆；東晉書法家衛鑠；南宋淳熙進士、參知政事衛涇；中國國防委員會副主席衛立煌等。
出自漢朝時期朝鮮半島衛滿朝鮮，屬於以國名為氏。衛滿朝鮮滅亡之後，有其王族後裔子孫內遷中原，以故國名稱為姓氏，稱衛氏。
