動物心理的發展經歷了感覺、知覺和思維萌芽三個階段。
1、感覺階段，是動物心理現象演化的最初階段。 處於感覺階段的動物只能對單一性的刺激形成條件反射即只能把單一性的刺激作為訊號。
2、知覺階段，所謂知覺階段，就是動物能把複合刺激當作訊號，建立起條件反射的階段。當動物的神經系統由節狀進化到管狀如脊椎動物即神經細胞體聚整合一端大而其餘部分細小的管子這就叫管狀神經系統。一般來說，具有較高發展水平的管狀神經系統的動物，特別是哺乳類動物，才出現了知覺，即有了心理的知覺階段。
3、思維萌芽階段，這一階段，動物在心理上的發展變化大，大多是靈長類動物。這時動物腦的形成，神經系統的高度進化， 腦在大小、 形狀、 結構各方面已近似於人腦。這個階段，不僅反映客體的各種屬性和整體，還可反映不同客體間的相當複雜的關係。
